张正友标定法B张正友标定法介于传统摄像机标定法和自标定法之间，具有高鲁棒性C传统摄像机标定法的标定精度高，但标定过程复杂，且需要高精度的已知结构信息D摄像机自标定法标定灵活，具有高鲁棒性，属于线性标定