求解某瞬时力与加速度关系问题时，对具有理想约束的单自由度多刚体系统，下述情形优选功率方程：（）已知所有做功之力，仅求与切向加速度或角加速度有关的量，或（）已知任意个与切向加速度或角加速度有关的量，求做功之力（力偶矩）